====== Motormodul mit Maxon RE-max13 ======
[{{ .:maxon-motor.jpg?200&direct|Modul mit Maxon RE-max13 DC Motor (Version 2007)}}]

Das Motormodul ist mit einem RE-max13 vom Maxon bestückt. Als Leistungsstufe dient ein L293D (Modul Version 2007) bzw. ein DRV8841PWPR (Modul Version 2014). Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: //Sign Magnitude// oder //Locked Antiphase//. Bei der Modulversion 2007 muss die Versorgungsspannung für den Motor (5 bis 9 V) über den //V-Motor//-Anschluss von extern gespiesen werden. In der Modulversion 2014 ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.
[{{ .:maxonmotorprint2014.jpg?direct&200|Maxon Motorprint 2014}}]
===== Kennwerte =====
^ Motor                                                                                    |||
| Typ                       | Maxon RE-max 13 (268348)                                      ||
| Nennspannung              | U<sub>n</sub>   | 6 V                                          |
| Leerlaufdrehzahl          | n<sub>0</sub>   | 686.9 s<sup>-1</sup> (6560 min<sup>-1</sup>) |
| Leerlaufstrom             | I<sub>0</sub>   | 7.43 mA                                      |
| Nenndrehzahl              | n<sub>n</sub>   | 109.9 s<sup>-1</sup> (1050 min<sup>-1</sup>) |
| Nennmoment                | M<sub>n</sub>   | 1.26 mNm                                     |
| Nennstrom                 | I<sub>n</sub>   | 0.156 A                                      |
| Anhaltemoment             | I<sub>b</sub>   | 1.54 mNm                                     |
| Anlaufstrom               | I<sub>a</sub>   | 0.184 A                                      |
| Anschlusswiderstand       | R<sub>A</sub>   | 32.7 Ω                                       |
| Anschlussinduktivität     | L<sub>A</sub>   | 0.606 mH                                     |
| Drehmomentkonstante       | k<sub>m</sub>   | 8.38 mNm/A                                   |
| Drehzahlkonstante         | k<sub>ω</sub>   | 1140 min<sup>-1</sup>/V                      |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τ<sub>m</sub>   | 13.9 ms                                      |
| Rotorträgheitsmoment      | J<sub>R</sub>   | 0.298 gcm<sup>2</sup>                        |
^ Getriebe                                                                                 |||
| Typ                       | Maxon GP 13 A (110314)                                        ||
| Übersetzung (gerundet)    | i               | 17/1                                         |
| Übersetzung (exakt)       | i               | 3249/196                                     |
| Max. Dauerdrehmoment      | M<sub>n</sub>   | 0.2 Nm                                       |
| Kurzz. zul. Drehmoment    | M<sub>p</sub>   | 0.3 Nm                                       |
| Massenträgheitsmoment     | J<sub>G</sub>   | 0.015 gcm<sup>2</sup>                        |
^ Encoder                                                                                  |||
| Typ                       | Maxon MR S (241057)                                           ||
| Impulse pro Umdrehung     |                 | 64                                           |
| Anzahl Kanäle             |                 | 2                                            |
| Versorgungsspannung       | U<sub>enc</sub> | 4.7 bis 5.2 V                                |
| Massenträgheitsmoment     | J<sub>enc</sub> | 0.005 gcm<sup>2</sup>                        |


===== Anschlüsse =====

^                ^ Modulversion 2007        ^ Modulversion 2014 ^
^ VCC            | Versorgung, 5 VDC                            ||
^ GND            | Masse                                       ||
^ V-Motor        | Versorgung Motor         | nicht vorhanden   |
^ Encoder A      | Encoder Signal, Kanal A                     ||
^ Encoder B      | Encoder Signal, Kanal B                     ||
^ PWM A/Links    | PWM Eingang A                               ||
^ PWM B/Rechts   | PWM Eingang B                               ||
^ Mode           | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) | nicht vorhanden  |

==== Pinbelegung 10-poliger Flachband Stecker ====
Die Pinbelegung des RE-max13 ist wie folgt:

[{{.:steckermaxon.png?100&nolink  |Flachbandstecker}}]
^ Pin ^ Belegung ^
|  1  | Motor + |
|  2  | VCC Encoder |
|  3  | Encoder Kanal A |
|  4  | Encoder Kanal B |
|  5  | GND Encoder |
|  6  | Motor - | 
\\

===== Schema und Datenblätter =====
==== Elektronik ====

  - {{.:maxon_re-max13_schema.pdf|Schema Version 2007}}
  - {{.:maxon_motorprint_2014.pdf|Schema Version 2014}}
  - {{.:maxon_re-max13_de.pdf|Datenblatt Maxon RE-max13}}
  - {{.:lmr62421xmf.pdf|Datenblatt LMR62421XMF}}

==== Mechanik ====
  * {{.:motorprint_halterung.pdf|Motorenhalterung}}