====== Motorprint Faulhaber 1331C012SR ======
[{{ :embedded_systems:experimentiersystem:faulhaber-motorprint-13a.jpg?200|Motorprint-Modul mit Faulhaber 1331C012SR DC-Motor}}]
Das Motormodul ist mit einem 1331C012SR-Motor von Faulhaber bestückt. Als Leistungsstufe dient ein DRV8841PWPR. Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: //Sign Magnitude// oder //Locked Antiphase//. Im Motorprint ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.


===== Kennwerte =====
^ Motor                                                                                    |||
| Typ                       | Faulhaber 1331C012SR                                      ||
| Nennspannung              | U<sub>n</sub>   | 12 V                                          |
| Leerlaufdrehzahl          | n<sub>0</sub>   | 9900 s<sup>-1</sup> |
| Leerlaufstrom             | I<sub>0</sub>   | 0,0105 A                                      |
| Nenndrehzahl              | n<sub>n</sub>   | 4900 s<sup>-1</sup> |
| Nennmoment                | M<sub>n</sub>   | 3.8 mNm                                     |
| Nennstrom                 | I<sub>n</sub>   | 0,37 A                                      |
| Anhaltemoment             | M<sub>h</sub>   | 9.9 mNm                                     |                                    
| Anschlusswiderstand       | R   | 13.7 Ω                                       |
| Anschlussinduktivität     | L   | 310 µH                                     |
| Drehmomentkonstante       | k<sub>M</sub>   | 11.4 mNm/A                                   |
| Drehzahlkonstante         | k<sub>n</sub>   | 835 min<sup>-1</sup>/V                      |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τ<sub>m</sub>   | 7 ms                                      |
| Rotorträgheitsmoment      | J<sub>R</sub>   | 0.67 gcm<sup>2</sup>                        |
^ Planetengetriebe                                                                                 |||
| Typ                       | Faulhaber 13A (428 16:1)                                        ||
| Übersetzung (exakt)       | i               | 16/1                                     |
| Max. Dauerdrehmoment      | M<sub>n</sub>   | 100 mNm                                       |
| Kurzz. zul. Drehmoment    | M<sub>p</sub>   | 150 mNm                                       |
^ Encoder                                                                                  |||
| Typ                       | Faulhaber IE2-100                                           ||
| Impulse pro Umdrehung     |                 | 100                                           |
| Anzahl Kanäle             |                 | 2                                            |
| Versorgungsspannung       | U<sub>enc</sub> | 4.5 bis 5.5 V                                |
| Trägheitsmoment des Gebermagneten     | J | 0.05 gcm<sup>2</sup>                        |



===== Anschlüsse =====
==== Motorenprint ====

^ VCC            | Versorgung, 5 VDC |               
^ GND            | Masse |
^ V-Motor        | Versorgung Motor |
^ Encoder A      | Encoder Signal, Kanal A |
^ Encoder B      | Encoder Signal, Kanal B |
^ PWM A/Links    | PWM Eingang A |
^ PWM B/Rechts   | PWM Eingang B |
^ Mode           | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) | 

==== Pinbelegung 6-poliger Flachband-Stecker ====
Die Pinbelegung des Faulhaber 1331C012SR-Motor ist wie folgt:

^ Pin ^ Belegung ^
|  1  | Motor + |
|  2  | VCC Encoder |
|  3  | Encoder Kanal A |
|  4  | Encoder Kanal B |
|  5  | GND Encoder |
|  6  | Motor - | 

[{{:embedded_systems:experimentiersystem:steckerfaulhabermotorprint.png?75 |Pinbelegung Motorprint}}]


===== Schema, Datenblätter, Ressourcen =====
==== Datenblätter ====
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:de_1331_sr_dff.pdf | Datenblatt Faulhaber Motor 1331C012SR}} \\
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:de_13a_dff.pdf | Datenblatt Faulhaber Planetengetriebe 13A 428 16:1}} \\
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:de_ie2-400_dff.pdf | Datenblatt Faulhaber Encoder IE2-400}} \\
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:de_gearheads_reduction_ratios.pdf | Zusatz-Datenblatt Faulhaber Untersetzungs-Verhältnisse}}

==== Elektronik ====
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:schema_motorprint_3.0.pdf |Schema}}
==== Mechanik ====
{{ :embedded_systems:experimentiersystem:motorprint_halterung.pdf |Motorprint-Halterung Aluminium}}
==== Projektdaten ====
https://gitlab.ost.ch/tech/inf/projects/expsystem/modules/motorprint_3.0