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Features
Important: For this board you have to load a different FPGA configuration as for the cb20.
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Features
The board has a EP4CE22F17C8 FPGA from Altera which is connected over the EIM bus to the Colibri module.
The FPGA configuration for the cb20 is made with flink. The available blocks for flink can be found on flink-Wiki.
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This configuration defines the following subdevices:
flink component | unique id | id | nof channels | description |
---|---|---|---|---|
PWM | 0x1270C001 | 0 | 8 | |
FQD | 0x12706001 | 1 | 8 | |
Analog Out | 0x12702001 | 2 | 8 | |
Info Device | 0x12700001 | 3 | cb20 standard, 28.5.2020 | |
Dig I/O | 0x12705002 | 4 | 8 | |
Dig I/O (Enable/Ready) | 0x12705001 | 5 | 9 |
The header and pin assignment are shown below. :
Unter https://github.com/ntb-ch/cb20 befindet sich auch ein EEROS Testprogramm für diese Konfiguration. Mit Hilfe der Skripte werden zuerst die notwendigen Repositories geholt (clone.sh). Achtung: im File config.sh.in muss für eine Crossentwicklung das notwendige Toolchainfile angegeben werden. Dann kann mit make.sh alles übersetzt werden. Anschliessend muss auf das cb20 copiert werden.
Das Testprogramm liest eine passende Hardware-Konfiguration ein.
flink component | unique id | id | nof channels | description |
---|---|---|---|---|
PWM | 0x1270C001 | 0 | 8 | |
FQD | 0x12706001 | 1 | 8 | |
Analog Out | 0x12702001 | 2 | 8 | |
Info Device | 0x12700001 | 3 | cb20 with wdt, 28.5.2020 | |
Dig I/O | 0x12705002 | 4 | 8 | |
Dig I/O (Enable/Ready) | 0x12705001 | 5 | 9 |
This design incorporates a SPI Connection to a MPU9250 sensor. The SPI occupies 4 pins on the PWM connector.
flink component | unique id | id | nof channels | description |
---|---|---|---|---|
PWM | 0x1270C001 | 0 | 4 | |
MPU9250 | 0x12711001 | 1 | ||
FQD | 0x12706001 | 2 | 8 | |
Analog Out | 0x12702001 | 3 | 8 | |
Info Device | 0x12700001 | 4 | ||
Dig I/O | 0x12705002 | 5 | 8 | |
Dig I/O (Enable/Ready) | 0x12705001 | 6 | 9 |
Falls CAN zur Ansteuerung eines Drives mit hoher Leistung verwendet wird, muss CAN GND zusätzlich angeschlossen werden. Dies ist auf dem Controller Board Versionen 11 und 20 jedoch nicht angeschlossen. Dann muss mit einem Kabelstück auf der Leiterplatte GND_ISO mit Pin4 der CAN-Stecker verbunden werden. Die hervorgehobenen Leiterbahnen sind GND_ISO bzw. CAN-GND.