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embedded_systems:experimentiersystem:maxon_re-max13 [2014-06-19 10:31] – zueger1embedded_systems:experimentiersystem:maxon_re-max13 [2020-04-30 07:28] (aktuell) – graf
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-====== Maxon Motorprint 2007 für RE-max13 ====== +====== Motormodul mit Maxon RE-max13 ====== 
-[{{ .:maxon-motor.jpg?350&direct|Modul mit Maxon RE-max13 DC Motor (Version 2007)}}]+[{{ .:maxon-motor.jpg?200&direct|Modul mit Maxon RE-max13 DC Motor (Version 2007)}}]
  
 +Das Motormodul ist mit einem RE-max13 vom Maxon bestückt. Als Leistungsstufe dient ein L293D (Modul Version 2007) bzw. ein DRV8841PWPR (Modul Version 2014). Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: //Sign Magnitude// oder //Locked Antiphase//. Bei der Modulversion 2007 muss die Versorgungsspannung für den Motor (5 bis 9 V) über den //V-Motor//-Anschluss von extern gespiesen werden. In der Modulversion 2014 ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.
 +[{{ .:maxonmotorprint2014.jpg?direct&200|Maxon Motorprint 2014}}]
 ===== Kennwerte ===== ===== Kennwerte =====
-^ Motor                                            ||| +^ Motor                                                                                    ||| 
-| Typ                       | Maxon RE-max 13       || +| Typ                       | Maxon RE-max 13 (268348)                                      || 
-| Nennspannung              | U<sub>n</sub>   | 6 V  | +| Nennspannung              | U<sub>n</sub>   | 6 V                                          | 
-| Leerlaufdrehzahl          | n<sub>0</sub>   | TODO | +| Leerlaufdrehzahl          | n<sub>0</sub>   | 686.9 s<sup>-1</sup> (6560 min<sup>-1</sup>) | 
-| Leerlaufstrom             | I<sub>0</sub>   | TODO | +| Leerlaufstrom             | I<sub>0</sub>   | 7.43 mA                                      | 
-| Nenndrehzahl              | n<sub>n</sub>   | TODO | +| Nenndrehzahl              | n<sub>n</sub>   | 109.9 s<sup>-1</sup> (1050 min<sup>-1</sup>) | 
-| Nennmoment                | M<sub>n</sub>   | TODO | +| Nennmoment                | M<sub>n</sub>   | 1.26 mNm                                     | 
-| Nennstrom                 | I<sub>n</sub>   | TODO | +| Nennstrom                 | I<sub>n</sub>   | 0.156 A                                      | 
-| Anhaltemoment             | I<sub>b</sub>   | TODO | +| Anhaltemoment             | I<sub>b</sub>   | 1.54 mNm                                     | 
-| Anlaufstrom               | I<sub>a</sub>   | TODO | +| Anlaufstrom               | I<sub>a</sub>   | 0.184 A                                      | 
-| Anschlusswiderstand       | R<sub>A</sub>   | TODO | +| Anschlusswiderstand       | R<sub>A</sub>   | 32.7 Ω                                       | 
-| Anschlussinduktivität     | L<sub>A</sub>   | TODO | +| Anschlussinduktivität     | L<sub>A</sub>   | 0.606 mH                                     | 
-| Drehmomentkonstante       | k<sub>m</sub>   | TODO | +| Drehmomentkonstante       | k<sub>m</sub>   | 8.38 mNm/A                                   | 
-| Drehzahlkonstante         | k<sub>ω</sub>   | TODO | +| Drehzahlkonstante         | k<sub>ω</sub>   | 1140 min<sup>-1</sup>/V                      | 
-| Mech. Anlaufzeitkonstante | τ<sub>m</sub>   | 13.9 ms | +| Mech. Anlaufzeitkonstante | τ<sub>m</sub>   | 13.9 ms                                      | 
-| Rotorträgheitsmoment      | J<sub>R</sub>   | TODO | +| Rotorträgheitsmoment      | J<sub>R</sub>   | 0.298 gcm<sup>2</sup>                        | 
-^ Getriebe                                       ||| +^ Getriebe                                                                                 ||| 
-| Typ                       | TODO                      || +| Typ                       | Maxon GP 13 A (110314)                                        || 
-| Übersetzung (gerundet)    | i               | 17/1     | +| Übersetzung (gerundet)    | i               | 17/1                                         | 
-| Übersetzung (exakt)       | i               | 3249/196 | +| Übersetzung (exakt)       | i               | 3249/196                                     | 
-| Max. Dauerdrehmoment      | M<sub>n</sub>   | 0.075 Nm | +| Max. Dauerdrehmoment      | M<sub>n</sub>   | 0.2 Nm                                       | 
-| Kurzz. zul. Drehmoment    | M<sub>p</sub>   | 0.075 Nm | +| Kurzz. zul. Drehmoment    | M<sub>p</sub>   | 0.3 Nm                                       | 
-| Massenträgheitsmoment     | J<sub>G</sub>   | 0.009 gcm<sup>2</sup> | +| Massenträgheitsmoment     | J<sub>G</sub>   | 0.015 gcm<sup>2</sup>                        | 
-^ Encoder                                        ||| +^ Encoder                                                                                  ||| 
-| Typ                       | TODO                || +| Typ                       | Maxon MR S (241057)                                           || 
-| Impulse pro Umdrehung     | tpr             | 64 | +| Impulse pro Umdrehung     |                 | 64                                           | 
-| Anzahl Kanäle             |                 | 2  |+| Anzahl Kanäle             |                 | 2                                            | 
 +| Versorgungsspannung       | U<sub>enc</sub> | 4.7 bis 5.2 V                                | 
 +| Massenträgheitsmoment     | J<sub>enc</sub> | 0.005 gcm<sup>2</sup>                        |
  
  
-===== Pinbelegung ===== +===== Anschlüsse ===== 
-Die Pinbelegung der Maxon Motoren ist wie folgt:+ 
 +^                ^ Modulversion 2007        ^ Modulversion 2014 ^ 
 +^ VCC            | Versorgung, 5 VDC                            || 
 +^ GND            | Masse                                       || 
 +^ V-Motor        | Versorgung Motor         | nicht vorhanden   | 
 +^ Encoder A      | Encoder Signal, Kanal A                     || 
 +^ Encoder B      | Encoder Signal, Kanal B                     || 
 +^ PWM A/Links    | PWM Eingang A                               || 
 +^ PWM B/Rechts   | PWM Eingang B                               || 
 +^ Mode           | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) | nicht vorhanden  | 
 + 
 +==== Pinbelegung 10-poliger Flachband Stecker ==== 
 +Die Pinbelegung des RE-max13 ist wie folgt:
  
 [{{.:steckermaxon.png?100&nolink  |Flachbandstecker}}] [{{.:steckermaxon.png?100&nolink  |Flachbandstecker}}]
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 ===== Schema und Datenblätter ===== ===== Schema und Datenblätter =====
-  - {{.:maxon_re-max13_schema.pdf|Schema}}+==== Elektronik ==== 
 + 
 +  - {{.:maxon_re-max13_schema.pdf|Schema Version 2007}} 
 +  - {{.:maxon_motorprint_2014.pdf|Schema Version 2014}}
   - {{.:maxon_re-max13_de.pdf|Datenblatt Maxon RE-max13}}   - {{.:maxon_re-max13_de.pdf|Datenblatt Maxon RE-max13}}
 +  - {{.:lmr62421xmf.pdf|Datenblatt LMR62421XMF}}
 +
 +==== Mechanik ====
 +  * {{.:motorprint_halterung.pdf|Motorenhalterung}}

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