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Motormodul mit Maxon RE-max13
Das Motormodul ist mit einem RE-max13 vom Maxon bestückt. Als Leistungsstufe dient ein L293D (Modul Version 2007) oder ein DRV8841PWPR (Modul Version 2014). Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: Sign Magnitude oder Locked Antiphase.
Kennwerte
| Motor | ||
|---|---|---|
| Typ | Maxon RE-max 13 | |
| Nennspannung | Un | 6 V |
| Leerlaufdrehzahl | n0 |  |
| Leerlaufstrom | I0 | |
| Nenndrehzahl | nn | |
| Nennmoment | Mn | |
| Nennstrom | In | |
| Anhaltemoment | Ib | |
| Anlaufstrom | Ia | |
| Anschlusswiderstand | RA | |
| Anschlussinduktivität | LA | |
| Drehmomentkonstante | km | |
| Drehzahlkonstante | kω | |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τm | 13.9 ms |
| Rotorträgheitsmoment | JR | |
| Getriebe | ||
| Typ | |
|
| Übersetzung (gerundet) | i | 17/1 |
| Übersetzung (exakt) | i | 3249/196 |
| Max. Dauerdrehmoment | Mn | 0.075 Nm |
| Kurzz. zul. Drehmoment | Mp | 0.075 Nm |
| Massenträgheitsmoment | JG | 0.009 gcm2 |
| Encoder | ||
| Typ | |
|
| Impulse pro Umdrehung | tpr | 64 |
| Anzahl Kanäle | 2 | |
Pinbelegung
Die Pinbelegung des RE-max13 ist wie folgt:
| Pin | Belegung |
|---|---|
| 1 | Motor + |
| 2 | VCC Encoder |
| 3 | Encoder Kanal A |
| 4 | Encoder Kanal B |
| 5 | GND Encoder |
| 6 | Motor - |