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Motorprint Faulhaber 1331C012SR
Das Motormodul ist mit einem 1331C012SR-Motor von Faulhaber bestückt. Als Leistungsstufe dient ein DRV8841PWPR. Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: Sign Magnitude oder Locked Antiphase. Im Motorprint ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.
Kennwerte
| Motor | ||
|---|---|---|
| Typ | Faulhaber 1331C012SR | |
| Nennspannung | Un | 12 V |
| Leerlaufdrehzahl | n0 | 9900 s-1 |
| Leerlaufstrom | I0 | 0,0105 A |
| Nenndrehzahl | nn | 4900 s-1 |
| Nennmoment | Mn | 3.8 mNm |
| Nennstrom | In | 0,37 A |
| Anhaltemoment | Mh | 9.9 mNm |
| Anschlusswiderstand | R | 13.7 Ω |
| Anschlussinduktivität | L | 310 µH |
| Drehmomentkonstante | kM | 11.4 mNm/A |
| Drehzahlkonstante | kn | 835 min-1/V |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τm | 7 ms |
| Rotorträgheitsmoment | JR | 0.67 gcm2 |
| Planetengetriebe | ||
| Typ | Faulhaber 13A (428 16:1) | |
| Übersetzung (exakt) | i | 16/1 |
| Max. Dauerdrehmoment | Mn | 100 mNm |
| Kurzz. zul. Drehmoment | Mp | 150 mNm |
| Encoder | ||
| Typ | Faulhaber IE2-100 | |
| Impulse pro Umdrehung | 100 | |
| Anzahl Kanäle | 2 | |
| Versorgungsspannung | Uenc | 4.5 bis 5.5 V |
| Trägheitsmoment des Gebermagneten | J | 0.05 gcm2 |
Anschlüsse
Motorenprint
| VCC | Versorgung, 5 VDC |
|---|---|
| GND | Masse |
| V-Motor | Versorgung Motor |
| Encoder A | Encoder Signal, Kanal A |
| Encoder B | Encoder Signal, Kanal B |
| PWM A/Links | PWM Eingang A |
| PWM B/Rechts | PWM Eingang B |
| Mode | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) |
Pinbelegung 6-poliger Flachband-Stecker
Die Pinbelegung des Faulhaber 1331C012SR-Motor ist wie folgt:
| Pin | Belegung |
|---|---|
| 1 | Motor + |
| 2 | VCC Encoder |
| 3 | Encoder Kanal A |
| 4 | Encoder Kanal B |
| 5 | GND Encoder |
| 6 | Motor - |
Schema, Datenblätter, Ressourcen
Datenblätter
Datenblatt Faulhaber Motor 1331C012SR
Datenblatt Faulhaber Planetengetriebe 13A 428 16:1
Datenblatt Faulhaber Encoder IE2-400
Zusatz-Datenblatt Faulhaber Untersetzungs-Verhältnisse