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Motorprint Faulhaber 13A
Das Motormodul ist mit einem 13A vom Faulhaber bestückt. Als Leistungsstufe dient ein DRV8841PWPR. Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: Sign Magnitude oder Locked Antiphase. Im Motorprint ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.
To-Do (Stand: 23.06.2023 - Fabian Di Taranto):
- Kennwerte anpassen
- 6-Pin Stecker Bild einfügen
Kennwerte
| Motor | ||
|---|---|---|
| Typ | Faulhaber 13A (1331C012SR) | |
| Nennspannung | Un | 6 V |
| Leerlaufdrehzahl | n0 | 686.9 s-1 (6560 min-1) |
| Leerlaufstrom | I0 | 7.43 mA |
| Nenndrehzahl | nn | 109.9 s-1 (1050 min-1) |
| Nennmoment | Mn | 1.26 mNm |
| Nennstrom | In | 0.156 A |
| Anhaltemoment | Ib | 1.54 mNm |
| Anlaufstrom | Ia | 0.184 A |
| Anschlusswiderstand | RA | 32.7 Ω |
| Anschlussinduktivität | LA | 0.606 mH |
| Drehmomentkonstante | km | 8.38 mNm/A |
| Drehzahlkonstante | kω | 1140 min-1/V |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τm | 13.9 ms |
| Rotorträgheitsmoment | JR | 0.298 gcm2 |
| Getriebe | ||
| Typ | Faulhaber 13A (428 16:1) | |
| Übersetzung (gerundet) | i | 17/1 |
| Übersetzung (exakt) | i | 3249/196 |
| Max. Dauerdrehmoment | Mn | 0.2 Nm |
| Kurzz. zul. Drehmoment | Mp | 0.3 Nm |
| Massenträgheitsmoment | JG | 0.015 gcm2 |
| Encoder | ||
| Typ | Faulhaber IE2-100 | |
| Impulse pro Umdrehung | 64 | |
| Anzahl Kanäle | 2 | |
| Versorgungsspannung | Uenc | 4.7 bis 5.2 V |
| Massenträgheitsmoment | Jenc | 0.005 gcm2 |
Anschlüsse am Motorenprint
| VCC | Versorgung, 5 VDC |
|---|---|
| GND | Masse |
| V-Motor | Versorgung Motor |
| Encoder A | Encoder Signal, Kanal A |
| Encoder B | Encoder Signal, Kanal B |
| PWM A/Links | PWM Eingang A |
| PWM B/Rechts | PWM Eingang B |
| Mode | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) |
Pinbelegung 6-poliger Flachband-Stecker
Die Pinbelegung des Faulhaber 13A Motor ist wie folgt:
| Pin | Belegung |
|---|---|
| 1 | Motor + |
| 2 | VCC Encoder |
| 3 | Encoder Kanal A |
| 4 | Encoder Kanal B |
| 5 | GND Encoder |
| 6 | Motor - |