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Hinweis
Preempt_RT
Vorwort
Linux Preempt_RT
Beispiele für den Bau von RT-Kernel
Preempt_RT ist ein von Ingo Molnar betreuter Patch für den Linux Kernel. Dieser modifiziert den Kernel so, dass dieser (beinahe) vollständig präemptiv wird. Dazu werden die klassischen Kernel Spinlocks durch Mutexe ersetzt, welche Prioritätsvererbung unterstützen. Ausserdem wird die Behandlung aller Interrupts in eigene Kernel-Threads ausgelagert.
Realtime Allgemeine Hinweise
Auf der Seite Realtime Allgemeine Hinweise sind mehrere Hinweise und Tipps gesammelt, die beim Umgang mit einem Realtime System beachtet werden sollten.
Bau von RT Kernel
Siehe grüne Box „Beispiele für den Bau von RT-Kernel“ für diverse Beispiele.
Messung der RT-Performance
Bei RT Systemen ist die Latenz ein wichtiges Mass. In diesem Zusammenhang wird auch oft von der maximalen Latenz gesprochen. Es ist allerdings nicht ganz einfach die maximale Latenz zu messen.
Schwierigkeiten bei der Messung der RT-Performance
Die gemessene Latenz ist abhängig von Tasks und Interrupts die während der Messung auftauchen. Besonders Interrupts und Tasks mit einer höheren Priorität als die RT-Applikation haben einen grossen Einfluss. Aus diesem Grund sollte die Latenz unter realen Bedingungen (möglichst inklusive RT-Applikation und externen Interrupts) gemessen werden. Wenn dies nicht möglich ist, kann das System künstlich belastet werden. Siehe weiter unten im Kapitel „Künstliche für RT-Systeme“.
Ein weiterer Faktor ist der Zufall. Einige Interrupts treten nur sehr unregelmässig auf. Andere treten möglicherweise immer genau zwischen periodischen Messungen auf. Um solche Interrupts doch messen zu können, sollte möglichst lange gemessen werden. Mehrere Stunden sind empfehlenswert. Mehrere Tage lange Messungen erhöhen die Chance, Ausreisser zu erwischen.
Cyclictest
Mit dem Cyclictest kann die maximale Latenz gemessen werden. Mehr dazu auf der Seite Cyclictest.
EEROS
EEROS bietet eine Möglichkeit, die effektive Latenzen von einer EEROS-Applikation zu messen. Siehe Projektwebseite. (Noch in Arbeit. Marcel Gehrig 24.05.2016)
Künstliche Belastung für RT-Systeme
Wenn das System nicht unter Realbedinungen gemessen werden kann, kann es künstlich belastet werden. Mehr dazu unter Künstliche Last.
Einflüsse auf die Latenz
Diverse Faktoren können die Latenz des Systems negativ beeinflussen. Eine genauere Auflistung inklusive möglicher Massnahmen findet sich auf der Seite Einflüsse auf die Latenz.