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Motormodul mit Maxon RE-max13
Das Motormodul ist mit einem RE-max13 vom Maxon bestückt. Als Leistungsstufe dient ein L293D (Modul Version 2007) bzw. ein DRV8841PWPR (Modul Version 2014). Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: Sign Magnitude oder Locked Antiphase. Bei der Modulversion 2007 muss die Versorgungsspannung für den Motor (5 bis 9 V) über den V-Motor-Anschluss von extern gespiesen werden. In der Modulversion 2014 ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.
Kennwerte
| Motor | ||
|---|---|---|
| Typ | Maxon RE-max 13 (268348) | |
| Nennspannung | Un | 6 V |
| Leerlaufdrehzahl | n0 | 686.9 s-1 (6560 min-1) |
| Leerlaufstrom | I0 | 7.43 mA |
| Nenndrehzahl | nn | 109.9 s-1 (1050 min-1) |
| Nennmoment | Mn | 1.26 mNm |
| Nennstrom | In | 0.156 A |
| Anhaltemoment | Ib | 1.54 mNm |
| Anlaufstrom | Ia | 0.184 A |
| Anschlusswiderstand | RA | 32.7 Ω |
| Anschlussinduktivität | LA | 0.606 mH |
| Drehmomentkonstante | km | 8.38 mNm/A |
| Drehzahlkonstante | kω | 1140 min-1/V |
| Mech. Anlaufzeitkonstante | τm | 13.9 ms |
| Rotorträgheitsmoment | JR | 0.298 gcm2 |
| Getriebe | ||
| Typ | Maxon GP 13 A (110314) | |
| Übersetzung (gerundet) | i | 17/1 |
| Übersetzung (exakt) | i | 3249/196 |
| Max. Dauerdrehmoment | Mn | 0.2 Nm |
| Kurzz. zul. Drehmoment | Mp | 0.3 Nm |
| Massenträgheitsmoment | JG | 0.015 gcm2 |
| Encoder | ||
| Typ | Maxon MR S (241057) | |
| Impulse pro Umdrehung | 64 | |
| Anzahl Kanäle | 2 | |
| Versorgungsspannung | Uenc | 4.7 bis 5.2 V |
| Massenträgheitsmoment | Jenc | 0.005 gcm2 |
Anschlüsse
| Modulversion 2007 | Modulversion 2014 | |
|---|---|---|
| VCC | Versorgung, 5 VDC | |
| GND | Masse | |
| V-Motor | Versorgung Motor | nicht vorhanden |
| Encoder A | Encoder Signal, Kanal A | |
| Encoder B | Encoder Signal, Kanal B | |
| PWM A/Links | PWM Eingang A | |
| PWM B/Rechts | PWM Eingang B | |
| Mode | Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) | nicht vorhanden |
Pinbelegung 10-poliger Flachband Stecker
Die Pinbelegung des RE-max13 ist wie folgt:
| Pin | Belegung |
|---|---|
| 1 | Motor + |
| 2 | VCC Encoder |
| 3 | Encoder Kanal A |
| 4 | Encoder Kanal B |
| 5 | GND Encoder |
| 6 | Motor - |